第一所华德福学校于1919年创立在德国的斯图伽达(Stuttgart)。当时，一位德国企业家依米尔默特(Emil Molt)邀请鲁道夫·史代纳根据人智学的研究成果，为他的香烟厂工人的子弟办一所学校，并以工厂的名字Waldorf Astoria命名为Freie Waldorf Schule(德语)。这所学校办得很成功，受到社会各界的好评，当时人们都认为这是代表未来教育的典范。后来，凡是实践这一教育理念的学校都被称为华德福学校(Waldorf School)，也被称为鲁道夫·史代纳学校(Rudolf Steiner School)。
史代纳对人类的智慧和人的意识发展做了深入研究，从而得出关于人的身、心、灵和精神发展的独特认识，他对人的深入研究奠定了华德福教育的理论基础。史代纳发现了人的意识是阶段性的发展，七年为一个周期。华德福教育就是配合人的意识发展规律，阶段性针对意识来设置教学内容，让人的身体、生命体、灵魂体和精神体都得到迎合和发展，因为人的自我发展过程，在不同的发展阶段中身体、生命体、灵魂体和精神体都扮演不同的角色。针对人的深层意识的教育才能让孩子成长为自己，最终才能达到具有超越物质、欲望和情感的洞察与判断力，结合与生俱来的智慧和本质达成自我，最终找到自我的定位和人生方向。
第一个成长阶段是指从出生到大约七岁换乳牙之前。这个阶段儿童的生命组织构成力(Life formative force)，主要用于建设、健全和平衡生理身体的发展，建造灵魂在地球上的载体(Physical vessel)，在这个年龄阶段身体成长极其迅速。在幼儿的意识中，他自己和世界是一个统一体，周围的一切都影响着他的生命组织构成力。这一切对幼儿来说都是好的和善良的，幼儿本能地以模仿来学习。如果过早地开发幼儿的智力就会透支生命力，而影响幼儿的整体平衡发展。这时段，人的发展仍处于植物性的发展阶段，儿童成长时显示出植物性特征，自然界的一切都符合孩子的天性。松子、石头、贝壳、树枝、花草和动物都是孩子感兴趣的对象，自然界的构型也是儿童想象力和概念形成的原始材料。动物性也非常强，但不是由动物性支配着孩子。这个阶段又是儿童好爬、好跳和好动的年龄，因为动物性的爬、跳和动都是以身体的生长为目的，而不是来自动物性的欲望。儿童好动的天性是来自生命发展的需要，如果他的本质特性得不到很好的保护和发展，会直接影响到他的呼吸系统、消化系统、排泄系统和免疫系统等的发育。
第二个成长阶段是七岁到青春期。在这个阶段里(一年级至八年级)，儿童的生命组织构成力主要活跃在感觉(Feeling)的发展。儿童七岁开始换乳牙，从母亲那里得到的器官组织已完全更新，乳牙的脱落和新牙的生长是形成真正的自己身体的最后一步，这象征着精神载体的自我构造的完成，生命体的力量从建造身体的工作进入了建造星芒体(情绪体)(Astral body)阶段。这时候，整个人的变化非常大，人的意识已从环境中独立出来，开始用自己的眼睛来观察外面的世界，用心体会，形成自己的内心世界。同时，也在寻找楷模和权威力量来追随，并通过感觉来学习，儿童的感觉能力比思考能力和分析能力要来得快而深刻，故很多行为都显得缺乏理性指导，理性化教育对于这个年龄阶段的孩子来说很多时候是徒劳无功的。这时人的发展是处于动物性的发展阶段，出自于内心深处的感觉和欲望等类似于动物的星芒体支配着人的整体，呈现出人的动物性本质。他有参与生活活动的强烈意志，并通过感觉来表达和体验心灵中细腻的感受。
第三个成长阶段是青春期到二十一岁。此时，人的生命组织构成力活跃在思想意识的发展上，儿童的心智逐渐走向成熟，他们会用挑剔的眼光来看这个世界和周围的人，这个世界已不再如他想象和艺术塑造的那样完美了，而是真实的了。同时，他形成个人的判断力、独立的思想和抽象的理想，他的辨别和判断能力增强，甚至会很固执。他执着地追求自然界中的真理，渴望探索这个真实的世界，并在寻找真理的过程中挑战老师和家长的权威，希望在这个关于他自己的世界中，由人的活动来彰显出其真实和合理性。
这时期人的发展演化到了人性的发展阶段，自我意识明显地支配着人的整体行动。青少年在这时期出现了两个非常重要的心理特征，一是健康的、有价值的理想主义;二是脆弱的内心感受和内心世界。很多青少年学生从青春期开始非常热衷于表达内心的激情，如女生会更注重自己的形象、叛逆和厌世，男生会愁眉不展、行为不检点、不愿意理会他人和顽固。很多时候，他们是为了保护自己而筑起这种屏障。其实，他们是在自己的世界里寻找榜样和追求自己的理想。此时，尊重个体的独立存在是帮助青少年发展自我本质的前提条件，作为父母或老师如果不能平等对待这些独立的个体，那么就意味着让他们失去了自我发展的机会。但是，光靠老师的智慧和学问是不能完全引导学生自我个体的发展，还必须依靠精神的力量。老师必须尊重自己，并进行个人的精神修炼，让青少年看到老师也在为了自我发展而不懈地努力，他们才会得到启发。
在孩子的学龄前阶段，也就是第一个成长阶段，从学校的设计和教室布置，到教学用品和学生用品都非常考究，尽量做到自然、和谐和温馨，给予孩子温暖、安全和爱的感觉。因为孩子在这样的环境下才有善良和美好的想象。孩子善良和美好的想象是保证生命力充分用于构造身体的重要因素，影响想象力发展的教育实际上是影响孩子的身心健康。针对培养孩子的想象力，可以通过讲童话故事让孩子想象美好的、善良的事物，让孩子玩造型不完整的玩具和自然状态的松果、贝壳、石头和木头等引导孩子发挥无限的想象，同时使孩子认识和了解这个地球世界。
七至十四岁是第二个成长阶段，华德福学校的不仅仅有大量的美术、音乐、表演艺术、话剧、手工、园艺和农艺等艺术化教育课程，而且数学、科学、文学、外语、历史和人文课等都以艺术化的手段进行教学。并针对孩子乐于参与生活的天性，让孩子参与多种日常工作和艺术创造。形成对生活的责任感。他们的责任感又是来自于对美的感受和执着追求，而美的感受是建立在学龄前美好和善良想象的基础上，孩子心中有美好的愿望，学校有环境让他们实现，更能加强孩子对美的感受和追求。华德福教育让学生把思考(Thinking)和理想(Idea)付之于现实，主要是让学生每天都有机会动手创造，他们在老师的指导下编写资料，配上图表、数据和标本等，然后装订成有个人特色的课本。
孩子进入青少年阶段之后就是进入了第三个成长阶段，针对学生求真、求实的天性，在高中阶段开始了大量的自然科学课，如数学、物理、化学、生物、农艺、星象学、气象学、投影几何、科学史和人文课如文学、宗教学、社会学、艺术史等。通过综合学习艺术、科学和人文(包括宗教)，不但学习了科学知识，也学习了普遍和永恒的真理，探索人生的问题。
华德福教育在儿童的不同发展阶段尽力使意志、感觉和思考得以平衡的发展，如突出想象力的发展同时，不忘责任感和真理感的发展，突出责任感的发展也不忽视想象力和真理感的发展。学校强调物质环境和精神环境的平衡和谐，给儿童创造一个美丽、快乐和健康的环境，很多华德福学校都是建在有农场的郊外。
华德福教育既能在富裕的北美和欧洲等国发展，也能在巴西和南非的贫民窟里发展;既能在基督文化社会中发展，也能在伊斯兰教的埃及和犹太教的以色列发展;既能在佛教的日本和泰国发展，也能在印度教的印度发展。华德福学校在世界各地都能受到钟爱的主要原因是其教育理念坚持了人智学对人的共性理解，针对了人的本性发展，尊重了人的自由天性，结合了本土文化和国情，从而实现了华德福教育本土化，并发展了华德福教育的人文精神。华德福教育主张培养合作意识重于竞争意识，强调教育在发展人的独立自我的同时，也强调人跟周围的人、社会和自然保持和谐，这种教育理念也给创建未来的文明社会提供了一个榜样。
华德福教育之所以被全世界不同地区、文化、宗教和政治背景的人推崇是因为它符合人性发展的教育理念，世界各地都在吸收其合理的核心部分发展自己的文化。历经80余年历史的华德福教育，在理念和实践中不但继承了基督文明中的自由、民主、平等、博爱的精神，也结合了儒家、道家和佛经的精华部分，真正做到“为人师表”、“天人合一”、“人天生具有佛性”、“随缘”等，在东方文化背景中也很容易本土化。
华德福教育在很多国家的发展都是处于民间发展状态，一些热心教育的有识之士希望通过华德福教育来净化功利社会，在教育过程中，帮助成人和孩子在物质社会的大潮中把握自己的精神生活，寻找自己生命的使命和对自己负责。华德福学校的教师一般是出于对孩子和社会的关爱，热爱自然和生活，呼唤爱心，关心他人，关心人文精神生态和自然生态，以及崇尚奉献精神去从事教育，把学生当作他们的老师，在教学和生活中，不断地自我完善、成长和成熟，用行动来鼓励人们多做社会公益事业和关心社会弱小群体。因此，世界各地的华德福学校常成为志愿者、老师、家长和孩子共同学习、互相交流和不断完善自己的社区文化中心。